Từ đầu thập niên 1930, lục quân Nhật bắt đầu thử nghiệm chiến tranh cơ giới hoá với việc cho kết hợp bộ binh và xe tăng. Tuy nhiên, kiểu xe tăng lúc bấy giờ của họ là I-Go Kiểu 89 không thể theo kịp bộ binh về tốc độ, giờ đây có thể di chuyển đến 40 km/giờ bằng xe tải. Để giải quyết vấn đề này, Vụ Kỹ thuật Lục quân đã đề nghị một kiểu xe tăng hạng nhẹ mới với tốc độ 40 km/giờ và bắt đầu phát triển nó vào năm 1933. Đến năm 1934, nguyên mẫu của kiểu tăng mới này đã hoàn thành ở xưởng vũ khí Sagami. Đây là một kiểu tăng có giáp mỏng và tốc độ cao, giống như loại tăng kỵ binh của Anh hay xe tăng BT của Liên Xô.[10]

Năm 1935, trong một cuộc họp của Vụ Kỹ thuật Lục quân, Kiểu 95 đã được giới thiệu là tăng chiến đấu chính cho bộ binh cơ giới hoá. Bộ binh đã bày tỏ lo ngại cho rằng lớp giáp không đủ dày để yểm trợ họ; tuy nhiên kỵ binh lại cho rằng để có tốc độ và hoả lực đành phải hi sinh lớp giáp. Cuối cùng bộ binh đã đồng ý.

Việc sản xuất được bắt đầu từ năm 1935 bởi tập đoàn công nghiệp nặng Mitsubishi. Đến năm 1939, 100 chiếc đã được sản xuất. Mitsubishi sản xuất được tổng cộng 853 chiếc trong các nhà máy của họ, 1250 chiếc khác được xản xuất tại xưởng vũ khí Sagami, tập đoàn Hitachi, Niigata Tekkoshō, tập đoàn thép Kobe và xưởng vũ khí Kokura.

Kiểu 95 sau đó cũng được đưa vào chương trình cải tiến với nhiều biến thể, như kiểu Manshū (Kiểu M). Kiểu M có chung về thiết kế kỹ thuật, nhưng được cải tiến để sử dụng cho trường huấn luyện xe tăng Đạo quân Quan Đông tại Mãn Châu và được dự tính sẽ sản xuất ở số lượng lớn cho Quân đội Mãn Châu Quốc sử dụng cũng như tiến hành sản xuất ở các nhà máy tại đây.

Một phiên bản cải tiến khác là Ke-Ni Kiểu 98, bắt đầu đưa vào sản xuất từ năm 1942 và đã có 200 chiếc được sản xuất. Kiểu xe tăng này có lớp giáp dày hơn và có hoả lực gồm một khẩu pháo 37 mm và hai súng máy 7.7 mm.

Kiểu 95 còn là cơ sở để thiết kế Ka-Mi Kiểu 2, xe tăng lội nước đầu tiên của Nhật Bản.